保持焊枪位置和姿势不变的情况下，可以改变机器人的姿势；
7轴机器人的复杂示教，通过运用协调技术，实现简单的手动操作；
行业内首次将焊接电缆内藏于第7轴机构中，示教作业时不需要担心电缆与夹具及工件的干涉。
FD-B4S 机器人参数
| 构造 | 垂直多关节型 |
| 轴数 | 7 |
| 手臂最大可搬重量 | 4 kg |
| 位置重复精度 | ±0.08mm(注1) |
| 驱动方法 | AC伺服马达 |
| 驱动容量 | 3550W |
| 位置反馈 | 绝对值编码器 |
| 动作范围 | 基本轴 | J1(旋转1) | ±170° |
| J2(前后) | -145°~+70° |
| J7(旋转2) | ±90° |
| J3(上下) | -170°~+142.6° |
| 手臂轴 | J4(回转) | ±155° |
| J5(摆动) | -45°~+225°(注2) |
| J6(扭转) | ±205°(注2) |
| 最大速度 | 基本轴 | J1(旋转1) | 3.66rad/s{210°/s} |
| J2(前后) | 3.66rad/s{210°/s} |
| J7(旋转2) | 3.14rad/s{180°/s} |
| J3(上下) | 3.66rad/s{210°/s} |
| 手臂轴 | J4(回转) | 7.33rad/s{420°/s} |
| J5(摆动) | 7.33rad/s{420°/s} |
| J6(扭转) | 10.5rad/s{600°/s} |
| 手臂负荷能力 | 允许扭矩 | J4(回转) | 10.1N.m |
| J5(摆动) | 10.1N.m |
| J6(扭转) | 2.94N.m |
| 允许惯性矩 | J4(回转) | 0.38kg.m² |
| J5(摆动) | 0.38kg.m² |
| J6(扭转) | 0.03kg.m² |
| 机器人动作范围截面面积 | 2.57m² ×340° |
| 使用环境条件 | 温度：0~45℃、湿度：20~80%RH(无结露) |
| 本体重量 | 189kg |
| 上部手臂可载重量 | 10kg(注3) |
| 安装方法 | 地面(注4) |
| 本体颜色 | 白色(芒赛尔色标10GY9/1) |
注1：位置重复精度遵照JIS B 8432 是标准的工具中心点(TCP)测量
值注2：第6轴的动作范围可能因第5轴的姿势而受到限制
注3：上部手臂可搬重量随着最大可搬重量可以变化
注4：需要侧挂、吊装规格时请咨询我司销售人员
